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同时，机器人也不能在训练结束后就「冻结」。

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主要工作是工艺逻辑的示教，例如一次抓取几组电芯、安装的先后顺序等。

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它给机器人植入人类同款「物理直觉」。

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Muninn为轨迹扩散模型加入了一套无需重新训练的缓存机制。

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而这，正是当前VLA模型面对柔性物体、易损物体和接触密集型任务时的短板： 动作生成缺少对接触过程的预判与理解 完全依赖视觉，机器人很容易对外观相似的物体采用同一套操作策略。

“非典”期间，他从亚洲过来，没人愿意见他。

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